Hirschhorns Altstadt liegt zwischen dem Neckar und dem ansteigenden Hang unterhalb des Schlosses. Die öffentlichen Gassen und Plätze lassen sich bei einem eigenen Rundgang kostenlos erkunden. Fachwerkhäuser, alte Mauerzüge und der nahe Fluss bilden ein zusammenhängendes historisches Stadtbild. Besonders reizvoll ist der Wechsel zwischen den engen Straßen und den offeneren Ansichten am Wasser. Schon ein langsamer Spaziergang erschließt dabei sehr unterschiedliche Perspektiven.
Die Stadt erläutert ihre Geschichte an zahlreichen Stationen eines Stadtrundgangs. Dazu gehören historische Fachwerkhäuser in der Hauptstraße, das Mitteltor mit der Marktkirche sowie Erinnerungen an frühere Stadttore. An der Stadtmauer zeigen Hochwassermarken, wie stark das Leben hier vom Neckar geprägt wurde. Zunftzeichen und Hausdetails ergänzen die größeren Bauwerke. Der Weg durch die Altstadt vermittelt deshalb sowohl Architekturgeschichte als auch Spuren des früheren Alltags. Museen und kirchliche Innenräume besitzen eigene Zugangsbedingungen.
Gebuchte Altstadt- und Burgführungen sind separate kostenpflichtige Angebote; der freie eigene Rundgang benötigt keine Anmeldung. Besuchshinweis für den 25. Oktober 2026: Wegen einer Oldtimer-Herbstrallye rechnet die Stadt unter anderem in Uferstraße, Hauptstraße und Grabengasse mit erhöhtem Verkehr. Dies ist keine pauschale Sperrung der Altstadt. Örtliche Verkehrs- und Zugangshinweise sind zu beachten.