In Erbach im Odenwald liegen historische Häuser, kleine Plätze und die Mümling dicht beieinander. Die Altstadt lässt sich bei einem eigenen Spaziergang durch die öffentlichen Straßen ohne Eintritt entdecken. Besonders das Städtel nördlich des Schlosses bewahrt eine gewachsene Struktur mit Fachwerk und früheren Burgmannenhöfen. Zwischen den Häusern entstehen immer wieder andere Ansichten auf den Fluss und das historische Stadtbild. So lohnt es sich, auch die schmaleren Verbindungen abseits der größeren Plätze anzusehen.
Zu den bekannten Gebäuden im Städtel zählen das Tempelhaus, die Habermannsburg und weitere ehemalige Burgmannenhäuser. Die Stadtkirche gehört ebenfalls zu diesem Ensemble. Das nahe Schloss erinnert daran, dass Erbach über lange Zeit ein herrschaftliches Zentrum war. Sein Außenbild lässt sich in den Stadtspaziergang einbeziehen; für Sammlungen und Innenräume gelten eigene Eintritts- und Führungsbedingungen. Der benachbarte Lustgarten mit der Orangerie ergänzt die grünen Ansichten im Zentrum.
Auch Wasser und Brunnen spielen im Stadtbild eine Rolle. Die Wege entlang der Mümling verbinden den Altstadtbesuch mit ruhigeren Blicken ans Ufer. Ein solcher Rundgang benötigt keine gebuchte Führung. Einkehr, Museumsbesuche und Sonderveranstaltungen werden individuell ergänzt. In der Adventszeit umfasst die Schlossweihnacht mehrere Bereiche des historischen Zentrums.