Die Altstadt Waldenburg liegt hoch über der Hohenloher Ebene und wird deshalb auch als Balkon Hohenlohes bezeichnet. Die öffentlichen Gassen, Plätze und Wege lassen sich kostenlos erkunden. Historische Stadtmauern, Aussichtspunkte und das Schloss am Ortseingang prägen den eigenen Spaziergang durch den kleinen Höhenort.
Im Zentrum stehen das Rathaus im Fachwerkstil und der Phönixbrunnen. Der Brunnen erinnert an den Wiederaufbau nach den schweren Zerstörungen in den letzten Kriegstagen 1945. Viele Ansichten wirken historisch und erzählen zugleich von dieser jüngeren Wiederaufbaugeschichte. Mittelalterliche Basteien und erhaltene Mauerabschnitte wechseln mit Grünflächen. Auf den Wegen am Rand des Stadtkerns öffnen sich weite Blicke über die tiefer liegende Ebene und die Waldenburger Berge. Der Lachnersturm und die Stadtkirche St. Ägidien sind weitere markante Bezugspunkte. Das fürstliche Schloss ergänzt das Ensemble mit seinem öffentlich beschriebenen Innenhof.
Der kostenlose Hauptbesuch gilt für öffentliche Wege und die Außenansichten. Turmaufstieg, Museumsräume, Kirchenbesichtigungen und Führungen besitzen eigene Zugangsbedingungen. Es besteht kein allgemeiner freier Zugang zu sämtlichen Schlossräumen. Für den eigenen Altstadtbummel musst Du keine Führung buchen. Respektiere private Bereiche und beachte die örtliche Verkehrsführung in den schmaleren Straßen.